Então no quesito off road a dificuldade é zero. Vc vai acampar ou vai ficar em pousada? se for acampar vai precisar de um veículo um pouco maior para levar as tralhas e malas.
O que vai ficar mais caro na sua viagem é o combustível. Então, esqueça qq pick-up ou veiculo grande a gasolina. Até 40.000 tem algumas viaturas diesel mais antigas, mas acredito que vc possa comprar com este valor um carro amplo e confortável quase-zero-Km. Um carrinho supereconômico, resistente e espaçoso é o Honda Fit, outra opção interessante e bem barata é o Toyota Fielder (muito espaçoso e resistente), o Palio Weekend 1.4 é uma opção também, econômico e vc compra um bem novo, O Ecosport também é uma opção interessante, se for 1.6 mais econômico ainda (o 2.0 automático bebe muito) alguns 2011 e 2012 estão neste preço.