a maior parte deste roteiro vc. não consegue fazer pela beira da praia...............pois tem barras de rios e lagoas, praias "urbanas" junto a cidades, onde vc. não pode andar pela areia etc.........
De Torres, vc. não consegue ir em frente pela areia pois tem um rio, precisa seguir por asfalto (BR-101) até Sombrio e Gaivotas. De Gaivotas até Arroio do Silva vc. consegue andar pela areia da beira do mar, mas em Arroio do Silva e até Morro do Conventos não...volta a BR-101 e por aí vai.........
Em Morro dos Conventos tem uma barra de rio e não tem balsa, precisa cruzar pelo asfalto (BR-101 de novo)...segue pelo asfalto até Jaguaruna, então dá prá ir pela beira da praia até o Farol de Santa Marta e de lá por estrada de terra até a balsa de Laguna.
De Laguna até Itapirubá e Imbituba, não conheço bem mas acho complicado ir pela beira do mar, prefira o asfalto da BR-101.
Boa viagem !