Minha sugestão: BH - Congonhas - Tiradentes/São João del Rey - Caxambu - Paraty.
Ah...você quer estradas de terra ? Essa rota a partir de Congonhas é paralela à Estrada Real. Então quando quiser terra e mais cidadezinhas, saia do asfalto e entre na Estrada Real. Cansou ? Volta para o asfalto. Veja figura anexa. Rota em lilás e Estrada Real em verde.