O caminho correto seria Rio Vitória pela Br 101 entrando no trevo de Guarapari para o rodovia do sol e se tiveres umas 2 horas a mais entrar novamente pelo litoral e sair em jacupemba quase em Linhares.
Terias oportunidade inclusive de comer a melhor moqueca do Brasil no Restaurante Irajá em Santa Cruz (não conheço igual - só a da Gloriete).
Esse trecho após Vitória pelo litoral é menos estressante do que a Br101 norte entre Serra e Jacupemba.
Lá naquela região de Prado de uma passadinha em Alcobaça e recife das timbebas.
Curumuxatiba é para não fazer nada mesmo e tomar uma cerveja comendo camarão. Faça o passeio de barco até Ponta Corumbau ou vá de carro.
Um abraço.