Com relação à estrada da graciosa realmente é muito bonita, em Morretes(cidade bem pequena) não deixe de comer um barreado.
Com relação ao caminho até Urubici, eu optaria pela BR 101, praticamente toda duplicada até a entrada para as serras em Tubarão-SC. Como percebi que vc irá ficar 1 dia em Urubici, eu subiria a serra do rio do rastro e depois, de Urubici iria até a serra do corvo branco(em Urubici não deixe de conhecer o Morro da igreja).
Bem amigo, do resto do seu roteiro eu só conheço Gramado e Canela então não posso ajudar muito.
Abraços.