Pedro, carros sem nenhuma preparação o ideal é no máximo pegar uma estradinha de chão batido, para a Pedra Grande, como exemplo, eu não aconselharia carros sem nenhuma preparação, teria que ter no mínimo as proteções inferiores, pois existem muitas pedras na região, e uma cutucada por baixo do carro pode danificar tanque, cambio ou carter...
Como sugestão para um passeio tranquilo com carros sem nenhuma preparação eu recomendaria ir até a fazenda Japiapé que fica em Cajamar, la é muito gostoso e é um passeio bem tranquilo. No site deles tem como ver o caminho, mas acho que o caminho indicado é por asfalto, não tenho certeza, pois quando eu fui, fui por trilhas !
O site deles é: ::: Japi a pé :::