Olá Herman,
Após descerem a Serra da Graciosa (chegando em Morretes) e seguirem em direção a BR 277, quando chegar nesta BR procure a entrada para a Estrada da Limeira, dou outro lado da BR 277 sentido praias/Paranaguá! O passeio pela Estrada da Limeira é bem legal e sai lá em Garuva/SC, próxima a BR 101 (pesquise na internet sobre a Estrada da Limeira em Morretes). Se quiser fazer um passeio de balsa, chegando em Garuva vocês pegam a estrada sentido Guaratuba e poucos km depois entrem a direita sentido Itapema (tem placas indicando). Lá tem a balsa que faz a travessia para Joinville... é um pouco mais demorada que a de Guaratuba, mas a paisagem é bem mais bonita!! Faz muitos anos que não vou lá, mas se não me engano alguns trechos antes e depois da balsa não são pavimentados, o que trás mais emoção na viagem!!
No retorno vocês poderiam fazer a travessia de Guaratuba e seguir pela BR 277 até o Contorno Sul, para pegar a Régis Bitencourt e retornar para o Rio de Janeiro!!
Só posso ajudar até aqui, pois não conheço a região de RS, ainda!!
abs.