O problema não é texto longo, mas quem pede ajuda e não dá detalhe algum... (não é seu caso).
Bom, vamos lá...
Posso estar enganado, mas me parece que alguma mangueira / tubulação do freio está encostando no escapamento (coletor, escape).
Por que acho isso?
Bom, quando o fluído de freio aquece muito sua tendência é dilatar (especialmente se for DOT 3).
Ao dilatar, ele tende a acionar a pastilha, que se estiver nova e se o pedal estiver mau regulado, vai começar a acionar o sistema de freios sem você saber.
Resultado?
O carro vai andar parecendo que está freiando e vai começar a subir cheiro de pastilha queimada (exatamente o que você percebeu).
Se o mecânico deixou a mangueira do hidrovácuo "solta", não duvidaria muito se ele tivesse deixado outras coisas "soltas" também.
Peça para ele ir novamente à sua casa inspecionar ou mande de Reboque para algum mecânico de confiança.
Aqui no fórum mesmo tem os manuais de oficina da Defender e certamente um mecânico bem intencionado vai ler como se faz a regulagem (ou você mesmo lê para orientá-lo) e fazer o ajuste correto (de repente você mesmo faz, é simples).
Abraço e poste os resultados