Caso tenha um GPS Garmin, instale programa MapSource e baixe os mapas do Projeto Tracksource.
Dê uma olhada se tem as estradas que te interessam e passe o mapa para o GPS.
Uma outra opção é baixar os mapas em PDF das estradas dos dois estados, aqui em MG o DER-MG disponibiliza esses mapas pelo site, mas é meio chato de visualizar. Você pode ainda, buscar mapas mais recentes impressos com as estradas dos dois estados. Antigamente o mapa do Guia 4Rodas ajudava muito nisso, mas me parece que não é mais produzido. Se achar um mais recente também pode servir.
abs!