Quase certeza que o erro clásico de quem é novo em 4x4 e quase todo mundo erra como eu também errei na primeira semana, NÃO SE USA 4X4 PART TIME NO ASFALTO OU SUPERFÍCIES DE ALTA ADERÊNCIA, deve ser usado apenas em superfícies escorregadias ( areia, lama etc ... ).
Se não é isso realmente pode ser outro problema.
Segundo ponto muito importante, todos os pneus precisam ser do mesmo tipo e com desgaste igual, se os dianteiros estiverem mais gastos que os traseiros ou com muita diferença de tipo/gasto entre os lados pode ocorrer isso ao ativar a 4x4 em superfície com aderência.
Ja o detalhe de ter de dar uma rezinha para desengatar é "normal", especialmente se saiu de um lameiro voltou à uma superficie com aderência rodando um tempo, todo o sistema estará sob tensão e pode não desacoplar sozinho, ai e só dar uma resinha para reduzir a tensão que desacopla.
É raro que vá andar muito de ré, mas se o fizer também causa o inverso, andar um pouquinho para a frente para desacoplar e seguir de ré com a 4x4 desativada.
A Tracker/Grand Vitara não tem tração integral como a maioria dos jipes raiz também, é 4x4 não AWD.
É diferente da subaru, pajero full entre outros que possuem tração integral que pode ser usada no asfalto.
Da uma pesquisa sobre os tipos de tração e situação de uso que a explicação pode ser complexa e um pouco longa, 4x4 part time, 4x4 full time ou awd, função dos bloqueios dianteiro, traseiro e central.
Espero ter ajudado.